Guanabara, 'braccio di mare'; è così che gli indiani soprannominarono questa baia immensa, profonda e ben riparata che ha reso celebre Rio. "Fiume di gennaio", così la chiamarono i navigatori portoghesi ingannati da questa vasta distesa d'acqua dove i 150 km di spiaggia e di costa sono naturalmente delimitati da un'imboccatura larga appena un chilometro. Per dissuadere i loro nemici dall'invadere Rio, i portoghesi costruirono le tre fortezze di Santa Cruz, Sao Joao e IIha de Lage. Queste strutture difensive si scorgono ormai dal largo durante le gite in crociera intorno alla baia organizzate a bordo di eleganti golette. Appoggiata al Pan di Zucchero e al Corcovado, le sue due "morros" (montagne) più famose, la città di Rio è una tappa d'obbligo, il tempo di una crociera, come all'epoca della sua scoperta. Installati dall'altra parte della baia nel 1555, i francesi vi avevano fondato una colonia denominata "Francia Antartica". Ne furono cacciati verso il 1560 dal portoghese Estacio de Sa il quale, nel 1565, fondò ufficialmente la città di Sao Sébastiao do Rio de Janeiro. La colonizzazione ebbe un esordio difficile fino alla scoperta dell'oro nel Minas Gerais. Nel 1763, Rio divenne la capitale della colonia. Con oltre sei milioni di abitanti, è oggi la seconda città del paese e la porta di ingresso principale del Brasile.
Le crociere nella baia di Rio partono dalla marina di Gloria, di fronte all'incantevole chiesa barocca di Nossa Senhora da Gloria do Outeiro, un raro esempio di architettura coloniale sopravvissuto alla follia degli imprenditori immobiliari. Altra curiosità dal punto di vista architettonico: la IIha Fiscal. Questo palazzo in stile neogotico ospitò l'11 novembre 1889 l'ultimo ballo della corte imperiale di Dom Pedro II. Il quindici dello stesso mese si assistì al crollo della monarchia ed alla conseguente proclamazione della repubblica. Ubicato sull'altra costa della baia di Guanabara, il Museo d'Arte Contemporanea di Niteroi è famoso soprattutto per la sua architettura futurista realizzata da Oscar Niemeyer. Costruito nel 1996, il MAC ospita la collezione d'arte contemporanea brasiliana riunita dal Dr Joao. L'architetto Oscar Niemeyer è creatore anche, tra altre cose, di Brasilia, la capitale amministrativa del paese, del Sambodrome di Rio ma anche della sede del Partito Comunista Francese a Parigi.