Seconda città della Navarra, Tudela fu abitata sin dal Neolitico e qui convissero Arabi, Mozarabi ed Ebrei. Fa parte del tragitto del «Caminos de Sefarad», formato da 15 città spagnole che ancora oggi conservano i resti della cultura sefardita. Questa fu l'ultima popolazione di Navarra a sottomettersi a Ferdinando il Cattolico, che dichiarò guerra alle giurisdizioni della città, conquistandole il 4 ottobre 1512.
Spiccano le opere di numerosi stili, come il tracciato urbano arabo, la chiesa romanica della Magdalena o il Palacio del Marqués de San Adrián, di stampo rinascimentale, che spicca per i suoi affreschi grigiastri. Caratteristica anche la piazza dei Fueros, cuore della città e punto di ritrovo per le feste, circondata da ballatoi, scudi di ceramica e scene taurine dell'Hospital de Nuestra Señora de Gracia (XVI sec.).